도형의 의미

📌 도형/Work

• 수행 여부를 내부적으로 관리하는 relay 가 있어서 해당 relay 를 On/Off 시키는 행위로 간주할 수 있다.

• 이를 세부적으로는 꺼진 상태(Ready), 켜지는 중 상태(Going), 켜진 상태(Finished), 꺼지는 중 상태 (Homing)의 4개로 세분화해 볼 수 있다. (그림 work1)

• 수행 중에는 재수행을 할 수 없다. 한번의 수행이 완료된 이후에 reset 되어야 재시작 할 수 있다. 즉 Ready 가 아닌 상태에서는 조건이 만족하더라도 재시작하지 않는다.

• 내부에 타원들이 존재하면, Going 시점에 타원들을 순서대로 수행하고, 내부의 모든 타원들을 수행 완료했으면 Finished 상태가 된다.

• Finished 상태에서 reset 조건이 되면 Homing 을 수행한다.

• Homing 이 완료되면 Ready 상태가 된다.

• 초기 종료 상태 체크시 텍스트가 underline 으로 설정된다.

• 데이터 전송 체크 해제시 텍스트가 strike(취소선)로 설정된다.

자동 기동 조건에서 work 는 그림 work1 의 순서대로 상태 변화가 발생한다. 비정상적인 상황에서 순서를 어기고 상태를 변경하려면 HMI 를 통한 강제 조작이 필요하다.

📌타원/Action

• 실제 장비와 입출력을 주고 받으며 제어하기 위한 도형이다. (타원 외곽이 실선)

• 실행 시, Action 에 mapping 된 출력 신호를 내보내고, Action 완료 센서 감지를 위한 입력 신호가 들어 올 때까지 기다린 후에 종료한다.

• 다중 Action 으로 정의된 경우, 여러 입출력 신호들을 한꺼번에 내보내고 받는다.

• 사각형 외부에 배치된 경우, 행위를 시키지는 않고 센서 값만을 관찰하여 조건으로 사용된다.

• 사각형 내부에 배치하고, 비활성화 체크시에도 행위를 시키지는 않고 센서 값만을 관찰하여 조건으로 사용된다.

📌타원/오토프리

• Action 속성에서 오토프리에 체크된 경우이다. (타원 외곽이 점선)

• 실제 Action 을 수행하는 것이 아니라, 자동 운전 조건에서 해당 완료 신호를 관찰하는 용도로 사용된다. 수동 조건에서는 무시된다.

📌마름모/연산

• 연산에 정의된 조건이 충족하는지를 검사하여, 충족하면 다음 인과를 실행한다.

📌 모서리 접힌 사각형/로드

• 비표준 DS library 를 load 한다.

📌오각형/인터페이스

• API 외부로 export 하려는 API 를 지정한다.